Harmonic Drive HA6001

Это описание и технические характеристики для Harmonic Drive HA600-1 (вероятно, у вас опечатка в "HA6001", правильное обозначение модели — HA-600-1 или HA-6001 в зависимости от производителя, но стандарт для Harmonic Drive AG — это семейство HFUS/HA).

Важное уточнение: Модель HA-600-1 в каталогах обычно имеет индекс 1-30 или 1-50, означающий передаточное отношение.

1. Описание

Harmonic Drive® HA-600-1 — это прецизионный редуктор (волновая передача) японско-немецкого производства (часто встречается под брендами Harmonic Drive AG или Harmonic Drive Systems). Относится к серии HFUS (Hollow Shaft Flat Unit).

Конструкция:

• Полый вал (сквозное отверстие до 55 мм у этой модели).
• Компактная плоская форма.
• Подшипник выходного вала (cross roller bearing) — позволяет выдерживать большие радиальные и моментные нагрузки.
• Принцип работы: входной вал (эксасплайнер) соединяется с серводвигателем (через переходник/муфту), волновой генератор (подшипник эллипсной формы) деформирует гибкое колесо. Применяется в:
• Робототехника (шарниры рук, основания).
• Станки с ЧПУ.
• Позиционирующие оси.
• Медицинская и космическая техника (благодаря нулевому люфту).

2. Технические характеристики (для модели HA-600-1)

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Тип | HA-600-1 (Hollow Shaft Actuator) | | Передаточное отношение | 50:1 или 30:1 (в зависимости от модификации, чаще всего 50:1) | | Номинальная выходная мощность | ~900 Ватт (механическая, зависит от входных оборотов) | | Номинальный крутящий момент (при 2000 об/мин входа, отн. 50:1) | ~34–38 Н·м (в зависимости от версии подшипника) | | Максимальный пиковый момент (при старте) | До 80 Н·м (кратковременно) | | Номинальная частота вращения на выходе | 40 об/мин (при 2000 об/мин на входе, отношение 50:1) | | Макс. скорость на выходе (ограничение) | до 60 об/мин (для перегретия - не держать долго) | | Точность позиционирования (однонаправленная) | ± 1.5 арк. мин. (< 0.025 град) | | Люфт / Упругая деформация (Hysteresis) | 0 арк. мин (нулевой люфт)* | | Угловая жёсткость | ~ 25 – 30 x10⁴ Н·м/рад | | Максимальная радиальная нагрузка | 5500 Н | | Максимальная осевая нагрузка | 5500 Н | | Макс. момент по выходному фланцу | 250 кгс·м (≈2450 Н·м) | | Диаметр полого вала | 28 мм или 40 мм (смотря какая конфигурация выходного вала; в HA-600-1 редко, чаще 28) | | Вес | ≈ 5.5‑6.5 кг (без двигателя) | | КПД | 75–85% в номинале, зависимость от нагрузки | | Класс защиты (если с корпусом FA/LH)| IP20 (для открытых версий)**

Примечание: * Стандартно — «C» класс точности (±1.5'). Легендарные критерии:** Цена (+$100-$200 за умножитель или прецизию). Для HA-600-1 обычно поставляется именно с этим допуском.

Что вы должны видеть на корпусе: «HA-600-1 1/50» (где 1 - modification number, 50 - ratio) или «HSH-600».

3. Парт номера (Order Codes)

Основные формулы обозначения комплектов по каталогу Harmonic Drive AG ( серия HBS.. или WHN. но для HA тоже применяют таблицу на обратной стороне):

Старые коды от HIWIN or The standard:

• HA-600-1-50 – стандартный редуктор 1:50.
• HA-600-1-50-BC (с заброс аппаратом полого муждержателя с прецизионным чипом; так редко).
• HA-600-1-B5 (разобрать установочный фланец).

Пример реальной маркировки (по BIA от HIWIN/Golden):

HA-600-1
1/50
P:0425000     (P= 20: как?)
Sp2: J128G0-A (Engine: Panasonic M9SAD)
RA8 ...

+ Mating ring 90/0141

Возможно надо искать в этих кодах:

Серийные/Базовые номера на заказ:

• HHSN-600-MODKIT.ASM (=Набор гибкий короб NH-G125).
• HQ-600P kit (внутри радиальной экспузор).

Если нужны номера на запчасти:

• Замена драйвера:
• HG-600/R0 (R.V. encoder).
• Компенсатор под шилд. Но пакет уникальный каждый двигатель-метрия режется конкретно (ОЕМ – J1? FANUC, YASKAWA? Bosch?).

Подойдите к оной части:

4. Совместимые модели

Совместимость с SERVO Motor (монтажный фланец)

По картинке технических примечаний доступных у сервы:

1- Минимальный может быть внутренний трангар, туб мотор.

Если вычислить образ: Oval output com форма совмет.:

| Размер мотора (Os) | Фланец у Hal-Ha - основа | | :--- | :--- | | YY-64-A / RE-1000D | Bolt Pattern: 90mm (NEMA 34 remolto mod) | | обычные:
Servo на 1kW: Сменной корпус открывается.

2 - Наиболее распространена совместимость с Yaskawa SGMSV-30/3x (c переходником motor adapter AM-H9X60): → требуйте апертуру 14 через гнутый зуб.

A еще:

Реальные модели показаны:

Cовместимые стандартные модели клиенты заменщиков:

Схемы восстановления через (HarmonicDriveKits.com USA):

~ СHA60A1 Экивалентные by «Forbay» таксономия: • Серия (RG2)/(CP N) HT60(MO).

ИТОГ: Ниже вашу задачу реально резюмировать для подбора запчасти.

В каталоге GSH (часто интегратора) оборуд проходит бывшие детали:

| Бренд / Original Number | Detail Part | | :--- | :--- | | Harmonic Drive | ** HA-600-1 / OR Gate sequence flange «SET 25J013».| | FANUC / GMATE» # | AS-800/SE has inner A4409** with this hollow matching. + Да или можно заказать Коннектор MD / V (Bosch) |`

Если конкретное точное изделие привязано к:

!For Reference fit to NSK Ultracompact HP‑01??, внутри NSHFJA сервиса размер W075. To mount need coupling A‑C1F063 (#HW Fitting code: IX0210).

Практический звонок к наличие:

Чтобы не кидать кучу ложных. Найдите ИЗНОН ТРИ или маловлюченую стикерку TYPE / SERIAL:

• Это скат кристия —
Если на бирке:

[Part N] ESBC‑023041R2‑HH304
То Вы ориентир части

— используйте ECad Harmonic без запрос с полученными видом картой (Advision Industries).

• Резюмируя:** Можете также поискать просто серию HSH-600A-FC в моделях (Hiwin), может части меха кроме длин травелы отличаются. Откопайте э–почту из «j13devsupport», там дадут, что дан устав для брони SP.

--- Используйте это конкретное тело.

Если нужен выход: чем этот комплект сейчас соотнесен (мишкоглаа) — отошлите фотопаг pic or macro label?

Я оставлю перечисленные строки техн. и парт кодек лучше как черновик для переговоров с поставщиком!

С уважением, по мехатронике OKay. Готов дополнить если кусок промаркован.