Harmonic Drive HA-800A-24D-200

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости для сервопривода Harmonic Drive HA-800A-24D-200.

Общее описание

SERVOPACK HA-800A-24D-200 — это цифровой сервоусилитель (драйвер) переменного тока, разработанный японской компанией Harmonic Drive Systems Inc. для управления высокоточными серводвигателями собственного производства. Данная модель является частью серии HA-800, которая характеризуется высокой надежностью, плотностью мощности и широким набором функций для сложных задач автоматизации.

Основное назначение: Управление синхронными серводвигателями с постоянными магнитами (PMSM) в системах промышленной автоматизации, где требуется высокая точность позиционирования, динамика и плавность хода. Часто применяется в:

• Робототехнике (промышленные манипуляторы, коллаборативные роботы)
• Станках с ЧПУ (особенно в высокоточных узлах)
• Полупроводниковом оборудовании
• Печатном и упаковочном оборудовании
• Координатных измерительных системах.

Ключевые особенности модели:

• Мощность: Относится к мощному сегменту серии HA-800.
• Интерфейс управления: 24D указывает на наличие цифрового интерфейса связи. Это, как правило, интерфейс MECHATROLINK-II или MECHATROLINK-III (протокол, разработанный Yaskawa, совместимый с Harmonic Drive), который позволяет создавать высокоскоростные распределенные сети управления.
• Напряжение питания: 200 обозначает номинальное напряжение трехфазной сети переменного тока: 200В (фаза-фаза), с допустимым диапазоном обычно 170-253В.
• Режимы управления: Позиционный, скоростной и моментный (токовый) режимы через полевой шинный протокол.
• Встроенные функции: Встроенный ПИД-регулятор, фильтры, контроль перегрузки, защита от перенапряжения, пониженного напряжения, перегрева и др.

Технические характеристики (ТТХ)

Электрические характеристики:

• Модель драйвера: HA-800A-24D-200
• Тип управления: Цифровой сервоусилитель для PMSM
• Входное напряжение питания: 3-фазное, 200 В AC (диапазон: 170 - 253 В), 50/60 Гц.
• Ток силовой цепи: Максимальный выходной ток (зависит от конкретного двигателя и условий).
• Управляющий интерфейс: MECHATROLINK-II/III (цифровая высокоскоростная шина).
• Цикл обновления: Высокая частота обновления по шине (обычно 0.5 мс, 1 мс и т.д.).
• Сигналы ввода/вывода (дискретные):
  • Входы: Серво-включение (SON), Аварийный останов (EMG), Сигнал сброса аварии (RES) и др.
  • Выходы: Готовность (RDY), Тревога (ALM) и др.
• Энкодер: Поддерживает высокоразрядные абсолютные энкодеры (17-24 бит) с интерфейсом Hiperface, Endat 2.2 или аналогичным, в зависимости от модели двигателя.

Функциональные характеристики:

• Режимы работы: Позиционный (по командам с MECHATROLINK), скоростной, моментный.
• Автонастройка: Функция автоматической настройки ПИД-регулятора и фильтров по параметрам нагрузки.
• Защита: От перегрузки по току, перенапряжения, недостаточного напряжения, перегрева, ошибки энкодера, переполнения данных.
• Индикация: Светодиоды для отображения статуса (питание, готовность, авария).

Механические/эксплуатационные характеристики:

• Способ охлаждения: Принудительное воздушное охлаждение (вентилятор).
• Рабочая температура: Обычно от 0°C до +55°C.
• Степень защиты: IP20 (защита от прикосновения пальцами, от твердых тел >12.5мм). Для установки в электрошкаф.
• Виброустойчивость: Соответствует промышленным стандартам.

Парт-номера и совместимые модели

Важно: Сервоусилитель HA-800A-24D-200 предназначен для работы только со специально подобранными серводвигателями Harmonic Drive. Совместимость определяется по номинальному току и типу энкодера.

1. Совместимые серводвигатели Harmonic Drive (примеры):

Двигатели серий FHA, PS и P являются основными партнерами для усилителей серии HA-800.

• Серия FHA (C/M): Планарные (полые) серводвигатели с волновым редуктором.
  • Пример: FHA-25C-50 (с энкодером).
• Серия PS (P): Компактные серводвигатели с высоким моментом.
  • Пример: PS-202B-200-A (200 В, с абсолютным энкодером).
• Серия P (P1/P2): Стандартные серводвигатели.
  • Пример: P-104B-200-A (1 кВт, 200 В, с абсолютным энкодером).

Критерии выбора двигателя:

• Номинальное напряжение двигателя должно быть 200В.
• Номинальный и максимальный ток двигателя не должны превышать возможности усилителя HA-800A.
• Тип энкодера двигателя (например, Hiperface DSL) должен поддерживаться драйвером. В модели 24D поддержка цифровых энкодеров встроена по умолчанию.

2. Ключевые парт-номера и связанные компоненты:

• Полный комплект (Set): Harmonic Drive часто поставляет системы "двигатель-драйвер" в виде комплекта. Номер комплекта может выглядеть как HAS-800A-24D-200-P104B, где последняя часть указывает на модель двигателя.
• Кабельный комплект:
  • Силовой кабель двигателя: Отдельный заказ, например, кабель от драйвера к двигателю.
  • Кабель энкодера/обратной связи: Отдельный заказ, например, кабель от двигателя к разъему обратной связи на драйвере.
  • Кабель питания и тормоза: Для подключения сетевого питания и управления тормозом двигателя.
• Тормозной резистор (DBR): Опционально, для рассеивания энергии торможения. Модель подбирается исходя из мощности системы (например, HBR-500W).
• Дроссель сетевого питания (AC Reactor): Рекомендуется для снижения гармонических искажений и защиты усилителя. Модель, например, ACR-10-200.

3. Совместимые контроллеры верхнего уровня:

Для управления через интерфейс MECHATROLINK-II/III необходим главный контроллер (Master), поддерживающий этот протокол. Это могут быть:

• ПЛК (Programmable Logic Controller):
  • Yaskawa (специализированные модули): MP3000, MP2000.
  • Производители, поддерживающие MECHATROLINK: Toshiba, Panasonic и др.
• Специализированные контроллеры движения (Motion Controller):
  • Yaskawa: Sigma-7, Sigma-5 (с модулем MECHATROLINK).
• ПК с установленной платой управления (Motion Board):
  • Платы от производителей, таких как Interface Corp., поддерживающие MECHATROLINK.

Рекомендация: Для точного подбора двигателя, кабелей и проверки совместимости с контроллером необходимо использовать официальный каталог Harmonic Drive или обращаться к техническим специалистам дистрибьютора/производителя, так как номенклатура и поколения оборудования могут обновляться.