Энкодер Mitsubishi F2786

Конечно, вот подробное описание энкодера Mitsubishi F2786, основанное на технической документации.

Общее описание

Энкодер Mitsubishi F2786 — это инкрементальный (импульсный) оптический энкодер с квадратурными выходами и сигналом нулевой метки (Z-фаза). Он является стандартным датчиком обратной связи по положению для серводвигателей серии Mitsubishi MR-J2 и MR-J3 (особенно для старых и средне-мощных моделей).

Основное назначение: Установка на вал серводвигателя для точного определения его угла поворота, скорости и направления вращения. Эти данные передаются на сервоусилитель для реализации точного замкнутого позиционного контура управления.

Технические характеристики

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип энкодера | Инкрементальный, оптический | | Разрешение (импульсов на оборот) | 2048 P/R (стандартно). Это количество импульсов на один канал (A или B). | | Выходной сигнал | Квадратурные сигналы (A, A̅, B, B̅, Z, Z̅) – дифференциальные линии (Line Driver) для повышенной помехозащищенности. | | Сигнал нулевой метки (Z) | 1 импульс на оборот | | Точность | Высокая, типичная для оптических энкодеров (обычно ±20 угловых секунд или лучше). | | Напряжение питания | +5V DC (±5%) | | Потребляемый ток | ~ 180 мА (типовое значение) | | Макс. частота отклика | 300 кГц (определяет максимальную скорость вращения двигателя) | | Допустимая скорость вращения | 6000 об/мин (макс.) | | Фазовый сдвиг | 90° ±45° между каналами A и B | | Выходная схема | Линейный драйвер (Differential Line Driver) по стандарту RS-422. | | Степень защиты (IP) | IP65 (полная защита от пыли и струй воды). | | Рабочая температура | 0°C ~ +70°C | | Виброустойчивость | 10 ~ 2000 Гц, 1.5 мм амплитуда (разрушающая 100 м/с²) | | Ударопрочность | 1000 м/с², 6 мс, 3 раза в каждом направлении | | Количество жил в кабеле | 12 жил + оплетка (экран) | | Длина кабеля | Стандартно 15 метров (встроенный в энкодер). |

Парт-номера (Part Numbers) и Совместимость

Энкодер F2786 имеет несколько модификаций, отличающихся в основном разъемом и длиной кабеля.

Основные парт-номера Mitsubishi:

• F2786-A — Базовая модель.
• F2786-B — Модель с разъемом на корпусе энкодера (обычно круглый, например, типа MS).
• F2786-C — Модификация с другими параметрами кабеля или разъема.

Важно: Чаще всего используется номер F2786-A. Точный номер зависит от конкретной модели серводвигателя, на который он устанавливается.

Совместимые модели серводвигателей Mitsubishi:

Энкодер F2786 применялся в серводвигателях серии HC (HC-KFE, HC-MFE, HC-SFE) и HA (HA-FF) для систем управления:

• MR-J2 (и MR-J2S)
• MR-J3 (особенно ранние и средне-мощные серии, до перехода на энкодеры с абсолютной системой и разрешением 131072 импульса/оборот в сериях MR-J4 и новее).

Примеры двигателей:

• HC-KFE13, HC-KFE23, HC-KFE43
• HC-MFE13, HC-MFE23, HC-MFE43
• HC-SFE52, HC-SFE102, HC-SFE152
• HA-FF23, HA-FF33, HA-FF43

Примечание по совместимости с усилителями:

• Совместим с: MR-J2-*A, MR-J2S-*A, MR-J3-*A (где * — мощность).
• НЕ совместим с: MR-J4, MR-JE. Эти серии используют абсолютные энкодеры с другим протоколом связи (SSCNET) и разъемом.

Ключевые особенности и примечания

1. Дифференциальный выход (Line Driver): Позволяет использовать длинные кабели (до 15-30м) без потери сигнала в условиях промышленных помех. Это ключевое отличие от энкодеров с открытым коллектором (Open Collector).
2. Сменный модуль: В серводвигателях Mitsubishi этот энкодер часто выполнен как отдельный модуль, который можно заменить без разборки всего двигателя, что упрощает ремонт.
3. Аналог и замена: При замене можно использовать оригинальный энкодер Mitsubishi или качественные совместимые аналоги от производителей энкодеров (например, Nidec (ранее Tamagawa) — TS5700N** или аналогичные серии). При выборе аналога необходимо строго соблюдать:
   • Разрешение (2048 P/R).
   • Тип выхода (дифференциальный, Line Driver).
   • Напряжение питания (+5V).
   • Габаритные и посадочные размеры.
   • Распиновку разъема.
4. Не является абсолютным: При отключении питания позиция теряется. Для сохранения позиции требуется система с батарейным модулем (для абсолютных энкодеров), которой у F2786 нет.

Вывод: Энкодер Mitsubishi F2786 — это надежный, промышленный инкрементальный датчик обратной связи, который был "рабочей лошадкой" для многих поколений сервосистем Mitsubishi. При поиске замены или аналога важно обращать внимание на все технические параметры и совместимость с конкретной моделью серводвигателя и усилителя.