Энкодер Mitsubishi MR-J2S

Конечно, вот подробное описание энкодера для серводвигателей Mitsubishi серии MR-J2S.

Общее описание

Энкодер (абсолютный, однооборотный или многооборотный) для сервоприводов Mitsubishi MR-J2S — это высокоточный датчик обратной связи, устанавливаемый непосредственно на вал серводвигателя. Он является критически важным компонентом замкнутой системы управления, непрерывно передавая на сервоусилитель информацию о:

• Угловом положении вала (позиция).
• Скорости вращения.
• Направлении вращения.

Без сигнала энкодера сервопривод MR-J2S не может функционировать в режиме сервоуправления (выдаст аварию, например, AL.32).

Ключевая особенность энкодеров для MR-J2S: Они используют последовательный (серийный) метод передачи данных (SSCNET), а не аналоговые сигналы (sin/cos) или импульсы (A/B/Z). Это обеспечивает высокую помехозащищенность, быстродействие и позволяет передавать не только данные о положении, но и диагностическую информацию.

Технические характеристики (типовые для большинства моделей)

• Тип энкодера: Абсолютный, однооборотный (до 2^12 = 4096 шагов на оборот) или многооборотный (дополнительно запоминает количество оборотов, обычно 2^12 = 4096 оборотов). Встречаются и инкрементальные версии для старых моделей.
• Разрешение: Стандартно 131 072 импульса/оборот (17-бит) для абсолютных энкодеров. Это эквивалентно 2^17 = 131072 шага на оборот. Также часто встречается 262 144 импульса/оборот (18-бит) в более новых модификациях.
• Система передачи данных: Цифровая, последовательная связь по оптоволоконному кабелю (SSCNET).
• Протокол: Собственный протокол Mitsubishi SSCNET I.
• Питание энкодера: Осуществляется напрямую от сервоусилителя MR-J2S через разъем кабеля энкодера. Обычно +5В.
• Защита: Высокая устойчивость к вибрациям, пыли и влаге (типично IP65 для двигателя с энкодером).
• Крепление: Фланцевое, со специфическим расположением крепежных отверстий под соответствующий серводвигатель.
• Выходной сигнал: Цифровой поток данных по оптоволоконному кабелю, включающий позицию, статус, аварийные коды.

Парт-номера (P/N) энкодеров и совместимые модели серводвигателей

Важно: Энкодер для MR-J2S не является универсальной запчастью. Его парт-номер жестко привязан к конкретной модели серводвигателя по мощности, типу (стандартный, с тормозом, с редуктором) и типу энкодера (абсолютный/инкрементальный).

Энкодер поставляется только в сборе с серводвигателем. Отдельно Mitsubishi его не продает. Однако при ремонте или замене используются именно эти номера.

Вот примеры парт-номеров для популярных серий двигателей HC (с постоянными магнитами) и HA (с высоким моментом):

Стандартные серводвигатели (с абсолютным энкодером, 131072 имп/об):

1. Для двигателей серии HC-KFS:

   • HC-KFS13: HC-KFS13B
   • HC-KFS23: HC-KFS23B
   • HC-KFS43: HC-KFS43B
   • HC-KFS73: HC-KFS73B
   • Буква B в конце номера двигателя обычно указывает на абсолютный энкодер стандартного разрешения.

2. Для двигателей серии HC-MFS:

   • HC-MFS13: HC-MFS13B
   • HC-MFS23: HC-MFS23B
   • HC-MFS43: HC-MFS43B
   • HC-MFS73: HC-MFS73B

3. Для двигателей серии HC-SFS (средняя мощность):

   • HC-SFS52: HC-SFS52B
   • HC-SFS102: HC-SFS102B
   • HC-SFS152: HC-SFS152B
   • HC-SFS202: HC-SFS202B

4. Для двигателей серии HA-FFS (высокий момент):

   • HA-FFS13: HA-FFS13B
   • HA-FFS23: HA-FFS23B
   • HA-FFS43: HA-FFS43B

Серводвигатели с повышенным разрешением энкодера (262144 имп/об):

Модели с суффиксом B4 в конце парт-номера.

• HC-KFS13B4
• HC-KFS23B4
• HC-MFS13B4
• HC-MFS23B4
• и т.д.

Серводвигатели с тормозом:

Модели с суффиксом B1 (абсолютный энкодер + тормоз).

• HC-KFS13B1
• HC-KFS23B1
• HC-MFS13B1
• HC-MFS73B1
• и т.д.

Инкрементальные энкодеры (для старых или специфических модификаций):

Модели с суффиксом C или без буквенного суффикса.

• HC-KFS13
• HC-KFS13C

Совместимые модели сервоусилителей (драйверов)

Энкодеры серводвигателей MR-J2S совместимы исключительно с сервоусилителями серии MR-J2S-__A. Они используют один и тот же протокол SSCNET I.

• MR-J2S-10A (100Вт)
• MR-J2S-20A (200Вт)
• MR-J2S-40A (400Вт)
• MR-J2S-60A (600Вт)
• MR-J2S-70A (750Вт)
• MR-J2S-100A (1кВт)
• MR-J2S-200A (2кВт)
• MR-J2S-350A (3.5кВт)
• MR-J2S-500A (5кВт)
• MR-J2S-700A (7кВт)

Важные примечания по совместимости:

1. Не совместимы с более новыми сериями MR-J3, MR-J4, MR-J5 без специальных преобразователей, так как те используют SSCNET III или IV.
2. Не совместимы со старой серией MR-J2 (без "S"), которая использовала аналоговые энкодеры.
3. Кабель энкодера (оптоволоконный кабель SSCNET) подключается непосредственно к разъему на сервоусилителе. Длина кабеля строго регламентирована.

Заключение

При замене энкодера или поиске совместимого двигателя для усилителя MR-J2S необходимо в первую очередь ориентироваться на полный парт-номер серводвигателя, указанный на его шильдике. Тип энкодера (абсолютный/инкрементальный, разрешение, наличие тормоза) зашифрован в последних буквах этого номера. Для корректной работы вся связка Сервоусилитель MR-J2S -> Кабель SSCNET -> Серводвигатель (со встроенным энкодером) должна быть из одной технологической линейки.