Энкодер Mitsubishi MR-J3/ES

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики, парт-номера и информация о совместимости для энкодера Mitsubishi MR-J3-ES.

Общее описание

MR-J3-ES — это абсолютный энкодер с батарейным питанием, разработанный специально для серводвигателей серии HG-KR, HG-MR, HG-SR и других в составе сервоприводов Mitsubishi серии MR-J3. Это ключевой элемент для создания системы абсолютного позиционирования, не требующей возврата в исходную точку (DOG) после каждого включения питания.

Основное назначение:

• Запись абсолютного положения вала двигателя даже при отключенном питании сервопривода.
• Исключение процедуры поиска референтной точки после включения питания, что значительно сокращает время запуска оборудования и повышает производительность.
• Обеспечение высокой точности и надежности позиционирования.

Принцип работы: Внутри энкодера находится вращающийся трансформатор (Resolver) и электронная схема, которая преобразует его сигналы в цифровой абсолютный код. Для сохранения данных о положении при полном отключении питания используется встроенный литиевый аккумулятор (батарея). Энкодер передает данные на сервоусилитель по высокоскоростной последовательной шине.

Технические характеристики

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип энкодера | Абсолютный, однооборотный / многооборотный (зависит от модели двигателя) | | Разрешение | 17 бит (131 072 имп./об.) для однооборотной части (стандартно для большинства моделей) | | Многооборотная часть | 16 бит (65 536 оборотов) для моделей с функцией многооборотного запоминания | | Система передачи | Последовательная передача данных (SSCNET III) | | Питание | От сервоусилителя через кабель энкодера (+5V DC) | | Резервное питание | Встроенная литиевая батарея 3.6В (тип: ER6V) для сохранения данных | | Срок службы батареи | ~5 лет (при 25°C, без подачи питания на усилитель) | | Степень защиты (IP) | IP65 (полная защита от пыли и струй воды) | | Сопротивление изоляции | 10 МОм или более (между жилами кабеля и корпусом при 500V DC) | | Диэлектрическая прочность | 500 V AC в течение 1 минуты (между жилами кабеля и корпусом) | | Виброустойчивость | 5-200 Hz, 1.5 мм амплитуда (вдоль и поперек оси) | | Ударная стойкость | 100 m/s² (3 раза в каждом направлении по 3 осям) | | Рабочая температура | 0°C до +65°C (без замерзания) | | Температура хранения | -20°C до +85°C | | Влажность | 95% RH или менее (без конденсата) | | Высота над уровнем моря | До 1000 м |

Парт-номера (Part Numbers)

Энкодер MR-J3-ES не продается отдельно. Он является интегральной частью серводвигателя и имеет свой парт-номер в составе полного обозначения двигателя. Однако, для него существуют сменные аксессуары и обозначения в каталогах.

1. Обозначение в составе двигателя: В полном парт-номере двигателя наличие абсолютного энкодера указывается суффиксом. Например, двигатель HG-KR43BJ-S100 имеет инкрементальный энкодер, а HG-KR43BJ-S10 — абсолютный (MR-J3-ES). Буква B в номере часто указывает на абсолютный энкодер.

2. Ключевые аксессуары:

   • Кабель энкодера (моторный): MR-J3M-CN1TM (длина 0.3м), MR-J3M-CN1TM-1 (0.5м), MR-J3M-CN1TM-2 (1м), MR-J3M-CN1TM-3 (3м), MR-J3M-CN1TM-5 (5м).
   • Кабель для батареи (от усилителя к батарее): MR-J3KB (стандартная длина в комплекте с усилителем).
   • Блок батарей (внешний): MR-J3BAT — внешний блок для подключения резервной батареи (используется, когда встроенной в усилитель недостаточно или ее нет).
   • Сменная батарея: ER6V (тип BR-2/3A) 3.6V литиевая.

Совместимые модели

Энкодер MR-J3-ES совместим со следующими сериями оборудования Mitsubishi Electric:

1. Серводвигатели (с которыми он поставляется):

• HG-KR Series: HG-KR13(B), 23(B), 43(B), 73(B)
• HG-MR Series: HG-MR43(B), 73(B), 103(B), 153(B)
• HG-SR Series: HG-SR52(B), 102(B), 152(B), 202(B), 302(B), 502(B), 702(B), 1021(B), 1521(B), 2021(B)
• HG-JR Series: (более старая серия, но также использовала аналогичные энкодеры в конфигурациях с J3)

Важно: Буква B в скобках в обозначении модели двигателя чаще всего указывает на версию с абсолютным энкодером (MR-J3-ES). Например, HG-KR43B.

2. Сервоусилители (для управления):

• MR-J3-A: Стандартные сервоусилители серии MR-J3 (например, MR-J3-10A, MR-J3-60A).
• MR-J3-B: Усилители с встроенным positioning-модулем.
• MR-J3-T: Усилители для управления крутящим моментом.
• MR-J3W-B: Многосевые (до 3-х осей) сервоусилители.

Критически важное условие совместимости: Для работы с абсолютным энкодером MR-J3-ES сервоусилитель должен иметь разъем для подключения кабеля батареи (MR-J3KB). Не все базовые модели MR-J3 имеют этот разъем в стандартной комплектации (он может быть опцией).

3. Контроллеры верхнего уровня:

• ПЛК Mitsubishi серий Q, L, FX5 с соответствующими SSCNET III-модулями (например, Q172, Q173).
• Контроллеры движения QD75P1/P2/P4 (для позиционирования по импульсам, но через усилитель).
• Программируемые терминалы (HMI) GOT2000, GOT1000 для настройки и мониторинга.

Ключевые особенности и примечания

• Беспроводность: В отличие от некоторых других систем, в MR-J3-ES батарея расположена не в двигателе, а в сервоусилителе или внешнем блоке MR-J3BAT. Это упрощает обслуживание и замену батареи.
• SSCNET III: Использование оптической сети обеспечивает высокую скорость, устойчивость к помехам и простоту подключения (daisy-chain).
• Смена батареи: Замену батареи необходимо проводить при включенном питании сервопривода, чтобы не потерять абсолютную позицию. Усилитель имеет функцию предупреждения о низком заряде батареи.
• Настройка: Для инициализации и настройки абсолютной системы требуется специальное ПО (MR Configurator2) и знание процедуры установки абсолютного положения.