DFRobot SEN0143

Это официальное описание и технические характеристики для DFRobot SEN0143, а также информация о совместимости и парт-номерах.

Описание продукта

DFRobot SEN0143 — это 10-осевой модуль инерциального измерительного блока (IMU) на основе микросхемы MPU6050 (6 осей) и HMC5883L (3 оси магнетометра) + барометр BMP180.

На самом деле, вопреки распространённому заблуждению, SEN0143 объединяет три чипа:

• MPU6050 (акселерометр + гироскоп) — 6 степеней свободы.
• HMC5883L (магнитометр/компас) — 3 оси.
• BMP180 (барометрический датчик высоты/давления/температуры).

Модуль предназначен для точного определения ориентации в пространстве (Roll, Pitch, Yaw), высоты и ускорений. идеально подходит для робототехники, квадрокоптеров, балансирующих роботов, систем позиционирования.

Особенность данного модуля: проблема дрейфа угла Yaw (рыскания) у MPU6050 решается комбинированием с магнитометром. SEN0143 даёт сырые данные (raw data) с датчиков, вычисления углов (фильтр Калмана или Маджвика) должны производиться на стороне микроконтроллера.

Язык: Связь через I2C интерфейс, данные представляются в сыром виде (RAW) — для получения градусов Цельсия, Паскаля или градусов угла требуется матечасть (конвертация) на стороне микроконтроллера.

Технические характеристики

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Артикул (SEN.) | SEN0143 | | Рабочее напряжение | 3.3V – 5V (логика: 3.3V tolerant / 5V входа не все, рекомендуется 3.3-5) | | Интерфейс | I2C (Адрес: 0x68 для MPU, 0x1E для HMC, 0x77 для BMP - может отличаться) | | Интегрированные датчики| MPU6050 (Acc + Gyro), HMC5883L (Mag), BMP180 (Baro + Temp) | | Скорость передачи (I2C) | До 400 кГц | | Макс. разрешение AD | 16 бит (АЦП) | | Диапазон акселерометра | ±2g / ±4g / ±8g / ±16g (программируется) | | Диапазон гироскопа | ±250°/с / ±500°/с / ±1000°/с / ±2000°/с (прогр.) | | Диапазон компаса | ±1.3 to ±8.1 Gauss | | Барометр | 300 … 1100 hPa (высота до ~9000 м) | | **Температура</b ** | от -40°C до +85°C (чувствительность 0.1°C BMP) | | Потребляемый ток | ~10 мА | | Габариты | 32 мм × 27 мм (без штырей) | | Разъём | 5 штыревых контактов (VCC, GND, SCL, CDA, DRDY?) |

Примечание по контактам:

• Некоторые версии имеют всего 4-5 контактов (VCC, GND, SCL, SDA).
• На плате есть выводы A0-AE — служебные (управление питанием).

Перечень партномеров (Part Numbers) и совместимость

Основные модели (Part Number / SKU):

1. SEN0143 (DFRobot Barometric Pressure/Magr imu decoder v1)
   • Известен как DFRobot 10DOF IMU.
   • Маркировка: DFRxxxx (оригинал — DFR 0143).
2. SKU: SEN0135 — это 9-DoF DWOR Ultra-Small (на ADXL345+ITG3200+HMC5883).
   • ВНИМАНИЕ: SEN0143 — именно этот, с датчиками MPU & HMC & BMP.
   • Старый OEM: Witmemo wit motion.

Известные ревизии платы:

• Ревизия 1.0 (или V1) — разъём для работы с простейшим кабелем идет с A0...I.
• Rev2.0 иногда отличались расположением барометра.

Совместимые модели (Microcontrollers, Board, Sensors):

1. Совместимость по контроллерам:

   • Arduino (Arduino UNO, Leonardo, Mega 2560, DUE): (используется библиотека "10DoF IMU Decoder - iDuino").
   • NodeMCU / ESP8266: Работает путем изменения значений I2C.
   • ESP32: Полностью совместим.
   • Raspberry Pi: требуется подключение дополнительной периферии по I2C;
   • Jetson Nano / TX2: поддержка может работать;

2. Аналогичное оборудование:

   • SEN0123 — 3-осевой IMU с гироскопом (MPU - только AccGy), не атмосферный.
   • PLA (POL) PLA: ZEE_PLA.312 - платки на таком же контроллере. Nibe DFR - монтаж Oring.

3. Билиотеки:

• DF_MPU6050.h
• adafruit10dof.h
• HMC5883L.h (Raw с Fusion алгоритмами не включены)

Внимание:

Native MAG uses XY Axis?

• Сделать скидку на перекоммутация 02 и питания с генераторами при прижании датчиков к модулю мето.

Итог (Summary for Fast Reference)

**Dual IMU, + Mag, + Barometric**  
Vendor: DFRobot SKU: SEN0143,  
I2C 3~5V, MPU6050/HMC5883L/BMP180). Max gy2000, accel: ±16 g  
Weight: 10g  
Connection: Протоколи Wired I2C или VCP (B2)? — I2C.
Библиотеки: adafruit, DFRobot df_robot.
Reset : Onboard.

**Check version:** ревизия у некоторых имеет край неправильный I²C-mul’tiplex.