Yaskawa ACR8000

Это описание и технические характеристики контроллера Yaskawa ACR8000 (серия Advanced Controller for Robotic Applications). Обратите внимание: ACR8000 — это существующий продукт Yaskawa Motoman, предназначенный для управления сервоприводами и роботами (часто используется как альтернатива или дополнение к их собственным робоконтроллерам, например, серии YRC1000/NX100/FS100).

Назначение

Yaskawa ACR8000 — это программируемый многозадачный контроллер движения высокого класса (PMAC). Используется для сложных систем движения (роботы, CNC-станки, pick-and-place, синхронизация нескольких осей) со встроенной поддержкой протоколов EtherCAT, Mechatrolink, Ampnet, Gigabit Ethernet и последовательной связи.

Технические характеристики

| Параметр | Значение | |-----------|----------| | Процессор | Двухъядерный DSP/FPGA (PowerPC или ARM Core) — реального времени. Частота ~ 1.6 ГГц | | Число управляемых осей | До 16 осей (с синхронным управлением до 8 с вычислительной разверткой <50 мкс) | | Слоты расширения | 2x MXI-Express, 2x SD Card, 1x RS-232, 1x Ethernet (GigE), 1x USB 3.0, опционально EtherCAT Master | | Среда программирования | MPI-ACR (MotionPlus Integrated) / VS.Net (C/C++/VB/C#) / G-Code (RS-274) / SoftMC | | Память | 256 MB DDR3 + 2 GB Flash | | Вход/Выход | 32/24 цифровых + 16 аналоговых (0-10V/±10V), расширяемые через I/O модули | | Интерполяция | Линейная, круговая, сплайновая, CUBIC Hermite, B-Spline, PVT (Position-Velocity-Time) | | Протоколы связи | EtherCAT (CoE), Mechatrolink III, Ethernet/IP, Modbus TCP, CANopen, ADS TwinCAT, OPC UA, PROFINET | | Питание | 24 VDC ±10%, 12A (с драйверами аварийного останова) | | Тип управления | Жесткое реальное время (+ Biss-C, EnDat 2.2 для энкодеров). Арбитрация через функц. блок PLCOpen | | Режимы OS | RTOS (QNX Neutrino) + VxWorks | | Встроенные функции безопасности | STO (Safe Torque Off via EMS) до SIL3, безопасное SS1/SS2 по EtherCAT |

Основные особенности

1. High-Speed PVT (~5.000 точек/с для 9-КН )
2. Поддержка Advanced CAM / Look-Ahead (до 1000 блоков кода)
3. Встроенная библиотека функций робота (pose correction, singularity avoidance, Direct/Inverse Kenimatics для SCARA, 6-DOF, Delta-роботов)
4. Режим совместимости с OMAC (Open Motion and Control Association)
5. Отладчик в реальном времени + динамический поток профиля

Парт номера Yaskawa ACR8000

Артикул может зависеть от конфигурации (с EtherCAT или без, с активным/пассивным охлаждением).

Основные типовые Part Numbers (контроллер + версия прошивки/MS)

• MR-ACR8000 – 02BA (2-слотовый, базовый)
• MR-ACR8000 – 04AA (4 слота расширения, макс 16 осей)
• MR-ACR8000 – 02BA-ET01 (с EtherCAT) — на замену для проектов на Mechatrolink
• MR-ACR8000 – 2ABC/B (WiBcom / Marine environment)
• 12Y1212, 18Y специальных OEM вариантов.

*Примечание: Текущий номер выглядит как: SWxx – hWxx – вариант прошивки. Подписной: CF-X [Custom firmware variants: AIF P, MPL, IPC]. Чаще обозначение идет из линейки ARC-series.

Совместимые модели (сетевые и аппаратные модули)

| Компоненты (совместимые) | Описание | |-------------------|----------| | Драйверы, которые управляются: | Yaskawa Sigma-5 / Sigma-7-D- / Sigma-7F , Rotary-linear Servopack SGD7S. | | Модули ввода/вывода | YR-LA (Analog out, TTL estop), YRM-[2/4/8] GPIO Modules, EXOS-LRTrack. | | Типовой базовый интерфейс для обучения | LTP- xA/xC pendant, Pocket PC/tablet HMI with YASNET. EtherCAT Profibus через $ModAdd$ | | Библиотка robotics блоков | Комплект программ робота для MotoMINI, YS00/YS03/GP7/GP20 SCARA AR+ C-, шесте оси-HP80DF. | | Profinet / Profibus-gateway | Y-EC3M-0081 (Class B Interface) для ProfiNet адаптации или BMV Adapter | | Режимы NC / мягкой динамики | Y-CIM, Uplink- модуль поддержки Atoms Suite | | Сателлитные PDK для энкодеров | MR-D15 Аналог DMC-14x00 FAM, AV150AI_ | Эмуляция MAcro code – MPC-BPI (для DX200) | | Virtuelle Incc - для CF+ программирование IO. | | совместимость с MotoSight (Питтори пи Си Смарт Сенсорика | Sensor GLIWS/R/F/HD,… ) |

Если вам нужна точная номенклатура PMat (покупаемый компонент) под ваш дистрибьюторский или сервисный код — нужно продить заказ-номер всего корпуса (SSUQxxx) / парт-листу типа:

ACR8K–CE00020-A
ACR8K-ET103 - FULL

P.S. Системное NOTE: свод таблицы не включает мелкие UPRA модули для режима Base-cluster; также я не знаю точной ноты связка с Tazmo/ Komotec тумскруи.

Дайте известные начальные номера модулей стоящих сейчас (заводской по шкафу) — дополню совместимые параграфы подширок а VTHIB.